自動化ダンプトラックをお客様に提供する前に、ベースの自動化対応車両が正常に動作するか出荷検査をしなければならないが、現在使用している動作確認ソフトでは不十分な点が残っているため、ソフトの改善と効果の確認を実施する。

データを使った建機の主要コンポーネントに対する故障検知、診断ロジックの検討。代理店・顧客向けの提案レポート作成。現地法人、代理店との打ちあわせ参加。等

データを使った建機の主要コンポーネントに対する故障検知、診断ロジックの検討。代理店・顧客向けの提案レポート作成。現地法人、代理店との打ちあわせ参加。等

国内の建設業での労働力不足を背景に、国土交通省の方針として建設機械の自動化が望まれている。本研究では、ロボティクスの応用により、建設機械をロボット化し自動化する。自動化のためのアルゴリズム提案を行い、それを実際にプログラミングし、最終的にテストを行うことで性能を評価する。

異常検知AIを活用して加工プロセスを監視し、品質不具合の予防や早期発見を目指す研究を行っている。しかし、AIモデル作成が煩雑で、導入時の課題となっている。そこで、このAIモデルの作成を自動化するシステムの精度検証及び改善策を検討する。

油圧ショベルの遠隔操作は様々な要因から搭乗操作に比べ、操作難易度が高く、油圧ショベル操作者（オペレータ）の操作を支援する新しいインターフェースが必要とされている。本インターンシップではシミュレータを用いて遠隔操作性を向上するための映像パラメータや表示情報の検討と評価を行い、建機開発における先行研究業務を経験する

電動ホイールローダの車体モデル，および，車体制御コントローラモデルのシミュレーション環境を用い、制御ロジックの差により走行性能の違いを確認し、要求性能を満たす車体制御ロジックを検討する。

建設機械やフォークリフトの自動化において，車両周囲の状況を正しく把握することは高度な作業，安全性のために非常に重要となる．本テーマでは，LiDARを用いた車両周囲の作業対象物，障害物等を把握する技術の検討，提案を行う．提案手法の有効性は実際のセンサスペック，車載位置等を模擬したシミュレーションを用いて評価する．

建設機械用制御コントローラのソフトウェア開発における品質確認を実施すると共にその効率化を検討する。

多関節構造を持つ油圧ショベルの作業機制御について、コンピュータシミュレーションを活用した解析を行います。様々な条件下での動作検証を通じて、制御性能の理解や改善に関する課題に取り組みます。この経験を通じて、建機開発の最前線に触れることができます。

Unreal Engine, Unityによるバーチャル油圧ショベルを用いて、
3Dマシンコントロール等の先進機能の動作検証及び制御性向上検討を実施する。

オペレータと車両のマンマシンインターフェースの役割を担う車載モニタは車両の状態をリアルタイムかつ正確にオペレータへ伝達する役割を担っている。車載モニタに各種情報をどのように表示(形状、大きさなど)すれば視認性が向上するのか、実際にソフトウェアを設計・作成して評価する。

建設機械に搭載する安全システム用カメラの搭載を再現し、レーダとのセンサーフュージョンやAIの採用検討も含めた画像処理による安全機能(周辺監視や検知機能）向上への効果を予測する。

サービス向けのツールや車載モニタの表示は海外向けに多言語に翻訳されている。現状、翻訳内容は実際に画面を表示して、文字列を目視で確認しているが、OCR（光学式文字認識）を用いてい画像からテキスト抽出を行い自動判定する手法を検証する。

近年、建設機械に搭載されるECU（電子制御コントロールユニット）に求められるセキュリティ水準が急速に高まっている。その対応の一環として、LinuxやCPUが有するセキュリティ機能の調査および評価を実施する。

無人ダンプのための外界認識技術の活用を検討する。主に、点群データや画像を用いた自己位置推定、物体検出、環境認識などを扱う。

以下のいずれかの活動を通じて、AHS管制システムの開発業務を経験してもらいます。実際にどれをやるかはインターン生の興味や得意分野に応じて決定します。
1.AHS顧客サイトの大規模なデータを解析し、システムやオペレーションの課題を発見し改善案を提案
2.AHS管制システムのGUI関連機能をJava言語で実装し、実際の製品に組み込み評価
3.AHS管制システムのパフォーマンス計測と可視化ツールを利用し、改善案を提案

マイニング現場で稼働するテレオペブルドーザは映像や制御信号の伝送のために常時高品質なネットワークを要求します。
ネットワーク環境が悪化した際に映像の品質や遅延を保つためにはその環境に応じたコーデックパラメータの変更やネットワーク状況の監視が必要ですが、これらを今後のネットワークに対応させていくパラメータや自動変更アルゴリズムの検討をします。

建設機械に取り付けたカメラなどのセンサから得られるデータを使い、画像処理やAI画像認識技術を用いて、現場の課題を解決する要素技術の開発を実施する。

建設機械の稼働データを解析することで、顧客現場の生産性向上に繋がる推定技術を開発する。

AIや可観測性ツールを活用し、異常検知アルゴリズムの開発やシステムパフォーマンスの視覚化を進めながら、Komtraxサーバシステムの監視および運用の効率化を検討する。

都市土木現場で使用されるミニショベルの自動化・遠隔操作化を見据え、MATLAB/Simulinkを使用して、ゲーミングコントローラで操作可能なミニショベル3Dシミュレータの機能向上を検討する。

実測値と仮想モデルにより、状態推定を行うデジタルツイン技術を基板のヒートバランス試験へ導入したい。
そのための実測（値）の部分となる、サンプル基板の発熱部品のサーモ測定を行う。
サーモ測定結果とシミュレーション結果との比較を実施し、仮想モデルの修正をしていく。

レイトレーシングソフトとVRモデルを駆使してオペレータの体格差による
視点の違いを考慮した、視界性評価を行うことで大型ダンプトラックの
運転室内機器の最適配置を検討する。

建設機械の運転室(キャブ)に関する部品の強度解析を解析ソフトを用いて実施、最適な形状を立案する。

解析ソフトを使用し、建設機械運転室(キャブ)に関連する部品の強度解析を行い、形状立案をおこなう。

高速回転下でのトランスミッション内部の潤滑挙動を解析し、摺動部における効果的な潤滑方法とロス改善策を立案する。

新規モータグレーダ用トランスミッションの変速性能を解析し、変速制御方法を検討する。

電動ショベル向けに油圧システムの研究を進めており、
燃費を向上させつつも、現行の油圧システムと同等の作業を実現できるよう、
解析ソフトのAmesimとsimulinkを使用し、制御ロジック検討やパラメータ変更を
行う。

新世代油圧ショベル用メインコントロールバルブの構想検討・シミュレーション・ベンチテストを実施する

建設機械用の油圧ピストンポンプの安定性、耐久性向上を目指して、ポンプ内部部品の挙動を1D,3Dソフトで解析、評価を実施する。

昨今の建設機械にはICTのニーズにより様々なセンサが搭載されている。これらのセンサデータを活用し油圧機器の設計技術と組み合わせることで、故障検知ロジックやロジックの精度向上が見込める。本テーマでは油圧機器の設計基礎を学び、データサイエンスを用いてロジックの検討に取り組んで頂く

ギヤポンプ低騒音化にむけて、流体解析を用いて油圧脈動に影響する要因を解析・評価し、脈動低減構造を検討する。

大型機を使用するマイニング分野では長期稼働品の再使用・サルベージ性のニーズが高まっており、開発部門でもアフタービジネスへのサポートに力を入れている。
解析ソフトや長期稼働品データを活用し、アクスル部品の再使用可否や判断基準を検討する。(解析ソフトCreo-simulate等)

優れた精度、少ない熱影響で高効率なフェムト秒レーザ加工は近年様々な分野への応用が期待されている技術である。コマツの主にエンジンや油機部品に応用できないかを①レーザ加工精度、②加工品フリクション性能評価の両面から探索する。

CO2削減と生産効率向上に向け、大型ギアの高周波焼入れ化を進めたい。課題となる最適な熱処理条件や加熱コイル形状の探索として、今回は、歯先・歯底を効率よく加熱できるコイル形状・条件を電磁界シミュレーションにより評価し改善案を提案する。

バッテリー用セルを対象に、溶接時の溶け込み深さを施工と同時に評価するモニタリング技術を開発している。施工条件が変わった時に実溶け揉み深さとモニタリングデータの相関を評価し、差がある場合は原因把握と対策を実施する。

建設機械に搭載されるディーゼルエンジンの潤滑油を溜めるオイルパンという部品を、車載上の制約を加味し、FEM解析を行い、設計検討する。

水素エンジン用のエンジンに搭載されるシリンダヘッドについて、シミュレーションを使って設計検討する

建設機械用ディーゼルエンジンに搭載されるターボチャージャについて、シミュレーションを使って設計検討する

建設機械用ディーゼルエンジンの性能について、実機およびCAEによって解析検討する

建設機械の性能・耐久性を確保するためにエンジンや作動油などの冷却は重要である。冷却に用いられる装置の一つが電動ファンで、その翼形状は各メーカーによって異なっており改善の余地があると考えられる。本テーマではシミュレーションを活用して電動ファンの翼形状設計からファン風量の評価までを行う。

建設機械も、ADAS、自動運転、遠隔操作等様々な新しい技術が導入され始めており、それに伴ってセンサをはじめとして電装品の高機能化も進んでいる。それら電装品を駆動する制御コントローラも同様に進化させていかなければならない。世の中のトレンド調査などから、様々な電装品のインターフェースに対してロバスト性のある回路の検討、評価を行う。

建設機械に搭載されている油圧制御用ASIC（特定用途向け集積回路）や電子回路を、FPGA（プログラマブルデバイス）への集約することを検討する。このインターンシップでは、回路集約する上で発生する課題をシミュレーションや測定など実施して検討および評価を行う。

画像処理と物体検知処理を行う安全検知コントローラは高機能がゆえに発熱量が大きいため、強制空冷方式の採用を検討する必要がある。省スペース化を狙い遠心ファンを採用した場合の、筐体の適正な冷却流路・フィン形状を実測と熱流体シミュレーションから見出していく。

油圧ショベルやブルドーザは土砂を掘削する部品である作業機の性能が重要である。新たな作業機の開発を効率良く行うためには、試作前にシミュレーションによって性能評価をすることが必要であるが、シミュレーション技術(DEM)は研究段階の部分も多い。本インターンシップでは、従来実機で行っている掘削試験をシミュレーションで置き換えるためのモデル化と評価、考察といった一連の研究業務を経験する。

建設機械の運転室に関する部品の強度解析を解析ソフトを用いて実施、形状立案までを行う。

建設機械の運転席内のHMIや機器レイアウトによるオペレータの姿勢や動作への影響を、デジタルヒューマンを用いて再現する。オペレータに取ってどのようなHMIが操作しやすいか検討する。

解析ソフトを用いて、油圧ショベル用旋回減速機（マシナリ）内の潤滑油の流れを解析して、マシナリ特有の油の噴き上がり現象について検証、対策を実施する

解析ソフトを用いて、油圧ショベル用バケット、GET (Ground Engaging Tools, バケットに搭載する耐摩耗消耗部品の総称)の最適形状を検討する

車体内部にはエンジンやターボを含めた熱源があり、高温になる。
一方で各種センサの車体内の設置場所はメーカ仕様温度範囲内でなければならず、熱流体解析を用いて適切な配置を事前検討している。
各所の温度を精度良く予想する為の改善活動の一部を実機にも触れながらCAEを用いて体験いただく。

電動コンポの温度維持とクーリングによる電力消費の抑制を両立するため、CAE解析を実施して車体のクーリング性能の最適化を検討する。

様々な体格、シートポジションにおいても必要な視界性をカバーする電動ミラーのデフォルト位置を、取付スティの強度と合わせて検討する

次期大型ホイールローダの作業機において、強度を確保しつつ軽量化を実現できる板取形状をCAE解析ツールを用いて検討する

厚板構造物の強度とコストの両立をねらい、CAE解析ツールを用いて構成部材の板厚の最適化を検討する

解析ソフトを活用し、大型ホイールローダの作業機の強度解析を実施する

ダンプトラックの市場での不具合部品などの改善形状を検討し、解析ソフトCreo simulateを使用して応力解析を行い、改善案を立案する。

KOMTRAXで得られた車両機能の使用比率や燃費などのビッグデータを、Python、PowerBI、Excel等を用いて可視化し、考察する。

ホイールローダの外装部に新たに消火器を増設するにあたり、強度解析ソフトによる検討も行いながら、設置部を最適な形状に設計する。

解析ソフトを使用し、モーターグレーダの作業機の強度解析を実施し、最適な形状を導き出す。

モータグレーダの増設燃料フィルタのレイアウトを検討し、必要に応じ解析ソフトを使用しブラケットの強度検討を実施する。

輸送性向上のため、プランタービームの構造変更を計画中。これにより重量が増加する見込みであるが、強度解析を実施、軽量化を実現したい。

ブルドーザのLEDライトの配置を検討のため、解析ソフト(VRED)を活用して、照射範囲を解析し、ライトの最適配置を検討する。

3DCAD（Creo）を利用して、油圧ショベルのアラウンドビューカメラの視界範囲を解析し、カメラの最適配置を検討する。

搭乗型シミュレータを用い、ホイールローダの走行性能に影響するソフトウェアの最適な制御パラメータを検討する。

建設機械の車体構造物は耐久性、軽量化の両立が求められている。そのため、最適化を用いた構造立案を進めると同時に、各生産工法案毎の構造立案を検討する。

工作機械やロボットアームを対象として、軽量で柔軟ながら残留振動が少ないという背反する特性を満足する機械を設計することが目的です。駆動モーション形状を工夫することで背反を回避する設計手法をシミュレーションとベンチ試験を使って検証します。

長時間作業をする建設機械において、オペレータ耳元騒音の低減は重要であるが、この原因の一つが運転席床面振動による放射音である。床面振動はエンジン等から伝わる力が、床面を加振することによるものである。そこで、本テーマではオペレータ耳元騒音の予測精度向上のため、シミュレーションやプログラミングでロバストな床面加振力の同定手法を検討する。

フォークリフトの規格に適合させるため、ミラーの配置を検討し、視界解析に基づいて事前に評価を行う。

重量増加を抑えつつ、応力条件を満たす構造をトポロジー最適化を用いて検討行う。

ミニショベルにおいて作業灯の配置が周囲の照度に与える影響を確認し、最適な作業灯の配置を検討する。照明解析ソフトを使用してミニショベル周辺の照度を解析し、その結果から作業灯の配置を決定する。

大型フォークリフトの運転席からの後方視界性について、要求される目標を達成するために、Creoを用いて視線の位置やミラーの映り込みを確認しながら最適なミラー形状・大きさ・配置を検討する。

新型エンジンを搭載すると、重量・重心・慣性モーメントなどが従前のエンジンと異なることがあり、それに起因した振動問題が車両として発生することがある。解析ソフトを用いて得られた結果より、エンジンマウントの性能・搭載位置を最適化する。

小さな建機”マイクロショベル”を電動化した事により、屋内や農地・キャンプ場など活躍の場が広がった。更に多くのシーンで活用できるように、ユーザ目線での使い勝手向上・機能追加の検討を行う。

作動油サンプリング配管のクランプブラケットの強度解析を実施し最適な形状を検討する。

油圧ショベルのEU仕様レボフレームについて、解析ソフトを用いて最適な形状を検討する。

中型油圧ショベルのトラックフレームについて構造最適化ソフトを用いた重量軽減を検討する。

大型油圧ショベルにおける昇降用のステップや手すり位置・構造の検討を3D-CAD及びVR、強度解析ソフトを用いて設計・検討する。

上転輪サポートの耐久性向上を目的として形状を改善するが、トラックフレームの耐久性への影響有無を確認する必要がある。トラックフレームの強度解析を行い、上転輪サポートとトラックフレームの最適形状を検討する。

カーボンニュートラルに向けた新型ブルドーザの構造の検討を行う。構造レイアウトデザインと強度の解析を行う

油圧ショベルが受ける衝撃や振動等の加速度負荷に対して、搭載される電子コンポーネントが耐久性を満足するかどうかを検証する。車体モデルの周波数応答解析を実施し、コンポーネントの加速度を解析する。

油圧ショベルのキャブ昇降・右横昇降を対象に、デジタルヒューマンを用いて昇降動作の生成・評価を行う。より最適な昇降動作となるように建機構造を検討する。

油圧ショベルで土砂を掘削する際，作業機をどのように動かせば効率的に作業できるかなどを解析する

① 組立工場における構内物流の現状把握
② 世の中の自動搬送技術動向のスタディ
③ 最適な自動搬送技術の選定と適用

ネットワークカメラの映像を使って、作業者が何をしているか可視化する。
すること
①監視カメラの映像の蓄積
②アノテーション(AI学習データの作成、作業中、移動中、手待ちなどに分類)
③AIの学習
④AIの実装と解析データの蓄積
⑤BIによる解析データの可視化
⑥可能なら可視化したデータから生産現場改善案の提案

対象学部・学科：工学部・工学研究科

将来の労働力不足の対応として溶接ロボットの活用は重要な課題であるが、それを長時間連続稼働させるためには人によるサポートが必要であることが現状である。理想は無人運転であるが、それを実現するために、人がサポートしている故障判断、交換作業にAIなどの技術を活用することを検討しているが、本テーマで自動化の実用テストに参画してもらいたい。

実施場所が粟津工場になる可能性あり（別途相談）

対象学部・学科：工学部・工学研究科

部品仕分け作業の自動化に向けAMRの導入を進めている。ヒトとロボットの安全な協働条件を見つけ、効率よく運用するために、最適な稼働条件（位置・速度・安全性）を調査する。本テーマでは最適条件の調査に参画していただきたい。但し、インターンシップ期間にはAMRはまだ導入されていないので、シュミレーションが主体となります。

氷見工場では鉄スクラップを原料に鋳造部品を製造している。鉄スクラップを電気炉で溶解する工程において酸化鉄系産廃を還元リサイクルし鉄スクラップと代替することで材料コストを大幅に削減する企画を進める。本企画の実現により材料コストだけでなく産廃発生量やCO2削減効果が期待できる。

氷見工場では鉄スクラップを原料に鋳造部品を製造している。鉄スクラップを電気炉で溶解する工程において酸化鉄系産廃を還元リサイクルし鉄スクラップと代替することで材料コストを大幅に削減する企画を進める。本企画の実現により材料コストだけでなく産廃発生量やCO2削減効果が期待できる。

金属溶解時の電力消費が大きな鋳造では、カーボンニュートラルへ向けて高品質な鋳物をニアネットシェイプ(設計図面に近い形状)で生産することが必達課題である。鋳造シミュレーションと砂型3Dプリンタを用いた鋳込試験を駆使することにより、課題達成手段として期待される新規鋳造技術の有効性を評価し、技術要素を考察する。

最先端油圧バルブボディは今まで以上に高い耐久性と精度が求められ、その製造には高品質な鋳鉄が必要です。鋳鉄溶湯を型に流し込む際には、その湯流れを高度に制御し、品質の向上・安定を実現する必要があります。今回、鋳造シミュレーションと鋳込み試験を活用して湯流れと鋳物品質の相関を評価、考察する。

部品の供給の自動化に絡めた改善

外注部品の内製化or転注に際した設備検討及び不良率改善

対象学部・学科：工学部・工学研究科
　　　　　　　　理工学部

中大型フォークリフトフレームのロボット溶接施工を対象に３Dモデル及びCAM（Computer-aided manufacturing：ティーチモア）を用いて生産性向上案を検討する。

組立ラインの機種ごとのワーク・人の流れを分析し、最適な人の動きと設備レイアウトを立案・評価する。

現在の製造業における労働力不足や将来の人口減少を見据えて製造ラインの省人化を狙う。組立ラインにおける産業ロボットの導入にどのよう課題があり、解決策の考察・検討にあたり、導入による生産性向上、コスト削減、品質向上などの定量的な効果検討までをテーマとする。

コマツ独自の生産設備稼働状況取得ツールであるKOM-MICS を活用し、設備の稼働状況や稼働率、生産進捗情報を取得しBIツールを用いて集計、見える化を実施する。

電動化コンポーネントの組立工程を対象に、現状作業の把握、解析を実施し、生産性向上のための立案を行う。

生産現場におけるDXの活用技術の生産技術企画（加工ラインにおけるQDCの観点から将来の省人化に向けたDX技術の導入検討）

溶接ロボットがエラー停止した際に、自動で退避してエラーを解除する機能を開発している。要素技術である退避経路の自動生成機能について、実機のデータで解析を行いながら、より効率的なアルゴリズムがないか検討を行う。

鋳造用砂型のブロー造形において、エア排気用のベントホールの配置は砂型の品質にとって重要である。しかし、ベント設計はノウハウに依存するため、流体および粉体の挙動をシミュレーションすることで、最適な型設計手法を提案する。

鉱山などで稼働する超大型の掘削機械や運搬機械の溶接継手構造は、高い耐久性が求められるために、接合する鋼材を両側から溶接する必要がある。その場合には、構造体の内部での溶接作業など、作業者にとって苦渋な工程が存在する。そういった高耐久が求められる部位に対して、より簡単で効率的な溶接工法の開発、検討を実施する。

ショベル用F/Dインターナルギヤ用に新材料の採用を始めたが、従来材料よりワーク硬度がわずかに高まっており、歯切り(パワースカイビング | PSKV)工程での加工時間増加や工具費悪化が懸念されている。そこで、PSKV工程の工具母材、コーティング、送り、周速、切り込みパス数など多因子を最適化し、新材料の歯切り加工において加工時間や工具費を最適化し、生産性の向上を検討する。

画像処理AIを用いて、組立進捗状況の監視や、製品の外観品質検査の自動化など、管理・品質面でのDXを目指している。そこで、工場内の実例に対して、下記の流れで検証を実施し、AIの有効性を評価する。
①対策立案・画像のN増し
②アノテーション
③AI学習
④プロジェクトへのAI実装・再調整

環境負荷低減のため、廃棄物低減活動をしている。塗装作業時にでる廃塗料カスを低減するために、塗料調合している２液混合装置から塗料使用量のデータを抽出及び、部位毎やワーク毎、作業者別等での使用量の解析を行い、改善ポイントを明確にして塗装作業者とともに改善活動を実施。

建機の電動化に際し、それらを構成する主要コンポの振動特性把握、また特性再現シミュレーションは、コンポの耐久性に関する品質と信頼性の確保に重要な技術である。インターンでは新しい電子コンポの特性把握とシミュレーションを実施する。

2050年のカーボンニュートラル達成に向け、建設機械の電動化を推進中です。電動建機の競争力向上のために、高出力化、高効率化を目指し次世代のモータ研究を実施していますが、モータ解析を通じ、検討の流れや課題解決の一連のプロセスを体験していただきます。

建設機械の使われ方に基づいたエネルギーマネージメントおよび熱マネージメントについて、シミュレーションを活用した最適化研究を行う。

次世代蓄電デバイスの評価、解析を通して、建機への搭載可能性を検討する。

理論式・シミュレーションから制御変更による影響を把握し、実験による検証を行う。

実験を通じて建機向けパワエレ回路設計の実践

このテーマでは、生成AIを活用して市場で報告された製品の不具合情報を解析し、過去に発生した類似の品質問題や潜在的な重大リスクを特定するアプリを開発します。
具体的には、世界中で稼働する建設/鉱山機械の不具合データをAIが自動的に分類・分析し、問題の傾向や原因を特定することで、品質改善やリスク予防のための有益な情報を提供します。このアプリは、製品の安全性向上や顧客満足度の向上に貢献することを目指しています。
学生の皆さんには、生成AIの仕組みやデータ解析の実践を学びながら、実際に世界中で稼働する製品の品質向上につながる社会的に意義のあるアプリ開発に挑戦していただきます。

カーボンニュートラルの実現に向けて開発を進めている水素エンジンにはディーゼルエンジンに使用されている潤滑油とは異なる特性が求められる。本研究では水素エンジン用潤滑油の課題を抽出し、その課題を解決するための最適添加剤設計を検討する

エンジンリマンでは回収したエンジンを分解し、劣化した部品を交換・再組し出荷している。交換している部品を再使用できれば交換率が向上し原価改善につながる。部品を再使用するには摩耗状況や寸法を確認し判定するが今回3Dスキャナ等の技術を用いた判定について効果を検証する。

建設機械を電動化・自動化・遠隔化で進化させていくためにも、ベースとなる電磁気相互干渉問題に取り組んで引く必要があります。インターン生には現行機でノイズ問題となっている事例を題材にして、ベンチ再現、要因計測、対策立案、効果確認の開発の一連の流れを体験していただきます。

ラインナップされた製品を基本に、ある作業・環境に特化した仕様車や、お客様の要望にカスタマイズする特別注文の設計業務を行う。
既存のオプションや今までの実績のある仕様の組合せを探したり、実績の無い仕様は新規設計を行い、設計検証・品質確認を行い、お客様の要望を満足した仕様を完成させる。